日期：2021-01-25
電控機構主要借助紅外對管作用的傳感器檢測環境，繼而向MCU傳輸信號，MCU向電機等裝置發送指令，然后使整個電控機構完成目標。
一、電機部分：
1、全橋驅動：PWM占空比調整馬達轉速，避免長時間堵轉。
2、向前轉向：瞬間變相容易引發放電火花，考慮均勻轉向。
3、差速調整：無轉向機構的機器人，利用左右馬達差速實現轉向。
4、減速箱：降低速度，提高扭矩，避免瞬間變速。
二、舵機
1、控制：2.5%~12.5%的占空比應為0°~180°，長時間超過峰值將燒壞舵面。
2、力矩：力矩較小，旋轉角度精確，小心考慮其帶載能力。
3、額定電壓：賽車場用5V主板舵機接口供電。
三、感應器
1、巡線灰度傳感器：多路集成；光敏電阻阻值分壓原理；信號形式包括數字量；模擬量和串口通信；顏色識別識別區分力強(綠白色等)；安裝8~25mm距離的效果較佳；通過精密電位器調整識別閾值。
2、紅外對管巡線：多路并排安裝；紅外線反射原理；數字信號；黑白分辨能力更強。
3、避障光電傳感器：測距0-800mm；輸出數字信號；穩定。
4、紅外線測距：正作用于障礙物的效果較好；輸出模擬信號；直接讀取ADC值計算距離；程序簡單快速。
在感應器模塊，紅外對管作用巨大，若沒有紅外對管相關的技術加持，電動控制裝置將會失去很大的功能價值。
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